Perancangan Dan Pola Gerak Robot Quadruped Menggunakan Metode Invers Kinematik
DOI:
https://doi.org/10.31851/ampere.v9i1.16015Keywords:
Robot Kaki Empat, Invers Kinematik, Pola Berjalan, dynamixel Servo AX-12Abstract
Quadruped robot adalah multi-legged robot yang digerakkan dengan 4 kaki menggunakan 12 dynamixel servo AX-12. Robot quadruped masih banyak dikembang oleh para peneliti dibidang lomba robot dan membantu manusia dalam bencana alam yang beresiko tinggi. Tujuan menggunakan Invers Kinematik pada robot quadruped untuk mempercepat gerakan dan waktu lebih singkat dalam navigasinya. pada penilitian ini digunakan metode invers kinematic pada pergerakan kaki robot quaruped. Selama ini cara menggerakkan kaki robot adalah dengan memberi nilai langsung pada setiap joint / sendi akibatnya membutuhkan waktu yang lebih lama. Permasalahan waktu yang lama diatasi menggunakan inverse kinematic. Inverse kinematics dapat mempercepat proses pendefinisian pose kaki dengan data masukkan berupa titik koordinat dan hasil keluaran berupa nilai untuk setiap joint (dendi robot). Robot menggunakan dynamixel servo AX-12 sebagai aktuator dan kerangka mengikuti pola susunan 3 DOF / 1 kaki. Penelitian ini gerakan robot dalam satu siklus langkah terdapat 4 step langkah dan mencari nilai sudut posisi kaki pada tiap stepnya. Pada penelitian ini rata-rata error ketepatan titik koordinat perstep kaki adalah sebesar 3.51%, pengujian jalan lurus maju, menunjukkan bahwa robot memiliki nilai simpangan rata-rata terbesar 7.14 %, sedangkan pada jalan lurus samping sebesar 3.76%. Kecepatan rata-rata robot sebesar 17,27 cm/detik dalam berjalan maju.
References
Sutawati, L. A., KumaraI, N. S., Widiadha,W.“Pengembangan Three Degree of Freedom Hexapod sebagai Robot Pemadam Api dengan Sensor UVTron Hamamatsu”. 2018. Majalah Ilmiah Teknologi Elektro.
Habibi, D.Y. “Penerapan Invers Kinematik Terhadap Pergerakan Kaki Pada Robot Hexapod”. Jurnal ITS Undergraduate Paper.
Agusma. W, Rheo. M, Supriadi. Achmad. F.,” Optimization of Humanoid Robot Leg Movement Using Open CM 9.04”. Journal of Robotics and Control (JRC) , , Vol. 3, p.p 702-703, 2022
Ulfa. W, Thamrin. “ Perancangan Pergerakan Kaki Robot Humanoid Menggunakan Servo Dynamixel Berbasis OpenCM 9.04 “ J. Voteknika, vol.7, no.3, p.p 77-78, 2019.
Rofiq, C. P., Aris, T., Sumardi.” Perancangan Robot Berkaki 4 (QUADRUPED) Dengan Stabilization Algorithm Pada Uneven Floor Menggunakan 6-DOF IMU Berbasis Invers Kinematic” J. Transient, vol.7, no. 2, p.p 545-546, 2018.
Ahmad, I. N., Khairul, A., M., Agung, P., “Evaluasi Inverse Kinematics untuk Robot Quadruped Menggunakan Sensor Accelerometer” J. Rekayasa Elektrika, vol. 15, no. 3, p.p 189, 2019.
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2024 Amperawan Amperawan, Masayu Anisah, Sabilal Rasyad , Faisal Damsi , Sengon Andrean
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Jurnal Ampere is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work.
