Perancangan Dan Pola Gerak Robot Quadruped Menggunakan Metode Invers Kinematik

Abstract

Quadruped robot adalah multi-legged robot yang digerakkan dengan 4 kaki  menggunakan  12 dynamixel servo AX-12. Robot quadruped  masih banyak dikembang oleh para peneliti dibidang lomba robot dan membantu manusia  dalam bencana alam yang beresiko tinggi. Tujuan menggunakan Invers Kinematik pada robot quadruped  untuk mempercepat gerakan dan waktu lebih singkat dalam navigasinya. pada penilitian ini digunakan metode invers kinematic pada pergerakan kaki robot quaruped. Selama ini cara menggerakkan kaki robot adalah dengan memberi nilai langsung pada setiap joint / sendi  akibatnya membutuhkan waktu yang lebih lama. Permasalahan waktu  yang lama diatasi menggunakan inverse kinematic. Inverse kinematics dapat mempercepat proses pendefinisian pose kaki dengan data masukkan berupa titik koordinat dan hasil keluaran berupa nilai untuk setiap joint (dendi robot). Robot  menggunakan dynamixel servo AX-12 sebagai aktuator dan kerangka mengikuti pola susunan 3 DOF / 1 kaki. Penelitian ini  gerakan robot  dalam satu siklus langkah terdapat 4 step langkah dan mencari nilai sudut posisi  kaki pada tiap stepnya. Pada penelitian ini rata-rata error ketepatan titik koordinat perstep kaki adalah sebesar 3.51%,   pengujian jalan lurus maju, menunjukkan bahwa robot memiliki  nilai simpangan rata-rata terbesar 7.14 %, sedangkan pada jalan lurus samping sebesar 3.76%. Kecepatan rata-rata robot sebesar 17,27 cm/detik dalam berjalan maju.